Casiopea era la reina de Etiopía, famosa por su extraordinaria belleza pero también por su vanidad sin límites. Un día cometió el error de proclamar que ella y su hija Andrómeda eran más hermosas que las Nereidas, las ninfas del mar.
Las Nereidas acudieron furiosas a Poseidón, que envió dos calamidades sobre Etiopía:
El oráculo fue claro: la única salvación era sacrificar a Andrómeda.
Con el corazón roto, el rey Cefeo encadenó a su hija a una roca en la costa, como ofrenda al monstruo. Andrómeda esperó sola, mirando el horizonte donde Ceto se acercaba.
El héroe Perseo regresaba volando con sus sandalias aladas, tras decapitar a la Gorgona Medusa. Al ver a Andrómeda, quedó deslumbrado. Negoció con Cefeo: mataría al monstruo a cambio de su mano.
Perseo usó la cabeza de Medusa para petrificar a Ceto y liberó a Andrómeda. Se casaron y vivieron felices.
Los dioses inmortalizaron a todos en el cielo, pero Casiopea recibió un castigo adicional: su constelación gira alrededor del Polo Norte y durante parte del año aparece boca abajo, humillada para siempre.